Разработка управляющих программ промышленных роботов

Климчик А.С., Гомолицкий Р.И., Фурман Ф.В., Сёмкин К.И.
Курс лекций. — Минск: Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники, 2008. — 131 с.Содержание
Введение
История развития робототехники
Предыстория робототехники
Возникновение и развитие современной робототехники
Кинематика манипулятора
Матрицы поворота
Матрица поворота вокруг произвольной оси
Представление матриц поворота через углы Эйлера
Геометрический смысл матриц поворота
Однородные координаты и матрицы преобразований
Геометрический смысл однородной матрицы преобразования
Однородная матрица композиции преобразований
Звенья, сочленения и их параметры
Представление Денавита — Хартенберга
Уравнения кинематики манипулятора
Другие способы определения положения схвата
Обратная задача кинематики
Метод обратных преобразований
Геометрический подход
Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений
Заключение
Выводы по разделу:
Система программирования ARPS
Программные переключатели
Конфигурация
Команды
Способы задания точек
Способы обучения промышленных роботов
On-line программирование
Приемы обучения с помощью языка ARPS
Выводы по разделу:
Кинематика движения
Динамика промышленных роботов
Метод Ньютона-Эйлера для решения обратной задачи динамики
Рекурсивный алгоритм вычисления кинематики переменных на первом шаге
Структура вычисляемого алгоритма
Уравнение динамики для плоского двухзвенного робота
Обобщенная структурная схема динамики промышленного робота с учетом динамики исполнительного привода
Планирование траекторий манипулятора
Введение
Общая постановка задач планирования траекторий
Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных
Расчет 4-3-4-траектории
Планирование траектории в пространстве обобщенных координат для двух точек
Алгоритм интерпретации команды GO
Планирование траектории в пространстве декартовых координат
Планирование для углов OAT
Планирование сглаживания траектории
Учебно-методические материалы по дисциплине
Основные
Дополнительные